Tarihin kaydedilmesinden önceki dönemlerden itibaren ağız temizliği için çeşitli önlemler alınmaktadır. Ağız temizliğinde dal, kuş tüyü, hayvan kemikleri, kirpi dikenleri vb. araçlar kullanılmıştır. Tarihte bilinen ilk diş fırçası Eski Mısır‘da MÖ 3000 yılında kalem boyunda ağaç dalları kullanılması ile yapılmıştır. Roma’da diş fırçaları doğal maddelerden yapılan kürdanlardan oluşmaktaydı. İslam dünyasında Salvadora persica (misvak) ağacının dalları ile diş fırçaları yapılmıştır. İslam’da diş temizliği, misvakın kullanımına öncülük ve teşvik eden Hz. Muhammed’in dönemine kadar gitmektedir. Sodyum bikarbonat ve tebeşir de diş temizlemede tarihte yaygın olarak kullanılmıştır.
Bugünün diş fırçasını andıran ilk diş fırçası, 1498’de Çin’de yapıldı. Sibirya ve Çin’in soğuk iklimlerinde yaşayan domuzların boyunlarının arkalarından koparılmış kıllar, bambu ya da kemikten saplara bağlanırdı. Doğu’dan gelen tacirler, bu fırçaları Avrupalılara takdim etti ancak onlar domuz kıllarını çok sert buldu.O dönem dişlerini fırçalayan Avrupalılar (ki bu pek yaygın değildi) daha yumuşak, at kılı fırçaları tercih etmekteydi. Ancak o dönemde çoğu insan yemekten sonra (Romalıların yaptığı gibi) dişlerini sert bir kuş tüyüyle temizler, pirinç ya da gümüş kürdanlar kullanırlardı. Bu durum, 1938’de ilk naylon kıllı diş fırçası bulunana kadar sürdü.
İlk diş fırçasının patentini 1857’de H. N. Wadsworth ABD’de aldı (ABD Patent No. 18.653) ve 1885’ten sonra birçok Amerikan şirketi, toplu üretime geçti.